🛠 Piloter un servo avec le PWM (LEDC)

Objectifs

Commander un micro-servo avec la bibliothèque Servo (construite sur le contrôleur PWM LEDC de l'ESP32-S3) et lui faire balayer 0 à 180°. Comprendre l'alimentation : la carte n'a aucune broche 5 V, alors qu'un servo standard fonctionne en 4,8-6 V.

Matériel

• 1 × Arduino Nano ESP32
• 1 × micro-servo SG90 : signal sur D9, alimentation 5 V externe (piles ou régulateur), masse commune obligatoire avec la carte
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Code complet

#include <Servo.h>

Servo balai;
const uint8_t PIN_SERVO = 9;   // D9, PWM via LEDC dans le core Arduino

void setup {
  Serial.begin(115200);
  balai.attach(PIN_SERVO);     // PWM 50 Hz, standard servo
}

void loop {
  for (int a = 0; a <= 180; a += 15) { balai.write(a); delay(300); }
  for (int a = 180; a >= 0; a -= 15) { balai.write(a); delay(300); }
}

Vérification attendue

Le bras du servo balaie 0 → 180 → 0° en boucle fluide. Alimenté depuis une source externe 5 V avec masse commune, le mouvement est complet sans redémarrage de la carte ni scintillement de la LED USB.

Erreurs fréquentes

• Servo alimenté par la carte : il n'y a pas de broche 5 V (VBUS ne passe que depuis USB) et les GPIO délivrent 40 mA maximum — un servo est trop gourmand.
• Masse non commune entre l'alimentation servo et la carte : le servo vibre, bourdonne ou ne répond pas.
• Piquage direct sur le 3,3 V de la carte : sous-alimentation, couple ridicule, brown-out et redémarrages.
• Confondre write (angle) et writeMicroseconds (largeur d'impulsion) : write(1500) est écrêté à 180°.