🛠 Piloter un micro-servo avec le joystick

Objetivos

Salir de todo lo integrado: la Esplora deja muy pocos pines libres (A0–A6, A11, D5, D6, D9, D10 y D13 están consumidos por el hardware interno), y los comentarios de la biblioteca exponen oficialmente solo D3 y D11 como salidas externas. Este tutorial utiliza D3 para controlar un micro-servo de ángulo con el joystick analógico — el gesto de «mando» en versión mecánica.

Material

• Arduino Esplora + cable micro-USB.
• 1 micro-servo tipo SG90 (atención: no superar el presupuesto de corriente del puerto USB, protegido por un polyfuse de ~500 mA; un solo SG90 ligero pasa).
• 3 cables macho-hembra: señal → D3, +5 V, GND.
• Bibliotecas Esplora y Servo.

Código completo

/* Joystick -> servo sur la sortie externe D3 (seules D3 et D11 sont
   documentees comme sorties externes sur Esplora). */
#include <Esplora.h>
#include <Servo.h>

const byte BROCHE_SERVO = 3;   // sortie externe documentee
Servo moteur;

void setup {
  moteur.attach(BROCHE_SERVO); // la lib Servo utilise un timer de l'ATmega32u4
  moteur.write(90);            // position neutre
  Serial.begin(9600);
}

void loop {
  int x = Esplora.readJoystickX;   // -512 (gauche) .. 511 (droite)
  // Mise a l'echelle vers 0..180 degres avec zone morte centrale
  if (abs(x) < 20) x = 0;
  int angle = map(x, -512, 511, 0, 180);
  moteur.write(angle);

  Serial.print("joyX="); Serial.print(x);
  Serial.print("  angle="); Serial.println(angle);

  // Bonus : le buzzer (D6) bipe proportionnellement a l'angle
  if (Esplora.readButton(SWITCH_UP) == PRESSED) Esplora.tone(200 + angle * 4);
  else Esplora.noTone;
  delay(20);
}

Verificación esperada

Empuje el joystick hacia la izquierda: el servo gira hacia 0°. Hacia la derecha: 180°. En el centro (zona muerta de ±20), mantiene 90° sin zumbar. El monitor serie confirma la correspondencia joystick/ángulo. Pulse el botón superior: el zumbador emite un sonido cuya altura sigue el ángulo.

Errores frecuentes

1. Conectar en un pin ocupado: D5/D6/D9/D10 (RGB + zumbador) y D13 (LED L) están tomados; A0–A6/A11 sirven para el multiplexor y el acelerómetro. Use solo D3 o D11.
2. Servo que zumba en el centro: sin zona muerta, el ruido del joystick (±10) hace vibrar el servo; el if (abs(x) < 20) x = 0; es indispensable.
3. Alimentación por el riel de 5 V demasiado exigente: varios servos o un modelo grande hacen caer el USB y disparan el polyfuse; aliméntelos con una fuente externa común con la masa conectada a la de la Esplora.
4. Olvidar la zona 0/180: algunos fabricantes de servos admiten 10–170; si el servo se atasca en el tope, reduzca el rango del map.
5. Conflicto de temporizador: la biblioteca Servo y tone comparten temporizadores del ATmega32u4; en esta placa ambos funcionan juntos, pero si añade bibliotecas PWM adicionales, verifique los conflictos de temporizador declarados por cada una.