🛠 Lire l'accélération avec l'IMU MPU6886

Objectifs

Lire les 3 axes d'accélération du MPU6886 (IMU 6 axes : accéléromètre + gyroscope) branché sur le bus I2C interne SDA=G21 / SCL=G22, le même que l'horloge temps réel BM8563 (adresses I2C classiques : 0x68 pour le MPU6886, 0x51 pour le BM8563). Afficher ax, ay, az en g sur l'écran et sur le moniteur série.

Matériel

• 1× M5StickC Plus2 (v2)
• Câble USB-C + driver CH9102
• Arduino IDE / PlatformIO, bibliothèque M5Unified

Code complet

// IMU MPU6886 sur I2C interne SDA=G21 SCL=G22 (adresse 0x68)
#include <M5Unified.h>

void setup {
  auto cfg = M5.config;
  M5.begin(cfg);
  Serial.begin(115200);
  M5.Display.setRotation(1);
  M5.Display.setTextSize(2);
  M5.Display.setTextColor(TFT_CYAN, TFT_BLACK);
  if (!M5.Imu.isEnabled) {
    M5.Display.println("IMU absente!");   // MPU6886 introuvable sur 0x68
  }
}

void loop {
  M5.update;
  float ax = 0, ay = 0, az = 0;
  M5.Imu.getAccel(&ax, &ay, &az);        // en g (1 g = 9.81 m/s2)
  M5.Display.setCursor(0, 10);
  M5.Display.printf("ax %+5.2f g\n", ax);
  M5.Display.printf("ay %+5.2f g\n", ay);
  M5.Display.printf("az %+5.2f g\n", az);
  Serial.printf("%f %f %f\n", ax, ay, az);
  vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
}

Vérification attendue

Posée à plat, l'écran affiche environ az = +1.00 g et ax/ay proches de 0 ; penchée sur la tranche, l'axe correspondant passe à ±1 g. Le moniteur série crache 10 lignes par seconde. Un petit scanner I2C (Wire.begin(21, 22)) trouve 0x68 (IMU) et 0x51 (RTC).

Erreurs fréquentes

• Scanner le mauvais bus : le connecteur Grove HY2.0-4P (PORT.CUSTOM, G32/G33) est un bus I2C séparé du bus interne G21/G22.
• Utiliser l'ancienne API M5.Power.* ou la lib dépréciée M5StickCPlus2.h : la v2 n'a plus de PMIC AXP192 et la lib n'est plus maintenue.
• Attendre des degrés ou des m/s² : getAccel renvoie des g ; convertir soi-même si besoin.
• Ne pas tester M5.Imu.isEnabled et afficher des zéros sans comprendre (mauvais bus, mauvais board).
• Confondre accéléromètre et gyroscope : getGyro renvoie la vitesse angulaire, pas l'inclinaison.