🛠 Asservir un servo moteur avec un potentiomètre (PWM)

Objectifs

Commander un servo moteur standard (signal de largeur d'impulsion) depuis la Leonardo à l'aide de la bibliothèque Servo, piloté par un potentiomètre. Vous repérerez les 7 broches PWM de la carte (3, 5, 6, 9, 10, 11, 13, en PWM 8 bits via analogWrite) — la bibliothèque Servo génère de son côté les impulsions par timers matériels — et surtout les règles d'alimentation d'un servo.

Matériel

• 1 Arduino Leonardo + câble micro-USB
• 1 micro servo (type SG90/MG90S)
• 1 potentiomètre sur A0 (5V/GND)
• Alimentation externe 5-6 V pour le servo si plusieurs servos ou charge ; jamais depuis la broche 3V3 (50 mA maximum)

Code complet

#include <Servo.h>

Servo monServo;
const uint8_t POT_PIN   = A0;
const uint8_t SERVO_PIN = 9; // broche PWM (3, 5, 6, 9, 10, 11 ou 13)

void setup {
  monServo.attach(SERVO_PIN); // impulse ~50 Hz, 1 a 2 ms
}

void loop {
  int brut = analogRead(POT_PIN);            // 0..1023
  int angle = map(brut, 0, 1023, 0, 180);    // 0..180 degres
  monServo.write(angle);
  delay(15);
}

Vérification attendue

Le bras du servo suit le potentiomètre entre ses deux butées mécaniques (~0° et ~180°). Le moteur bourdonne légèrement en position : normal pour un servo standard. Alimentez le servo depuis le 5V de la carte pour un petit SG90 unique ; dès qu'il chauffe ou que la carte redémarre par manque de courant, passez à une alimentation externe avec GND commun.

Erreurs fréquentes

• Alimenter le servo depuis 3V3 : cette broche est limitée à 50 mA, un servo en pointe en demande bien plus ; la carte se réinitialise.
• Masse non commune : sans GND relié entre alimentation externe et Leonardo, le servo vibre ou ne répond pas.
• Courant par broche : les valeurs officielles divergent (40 mA sur la page boutique contre 10 mA dans tech-specs.yml ; vérifiez la fiche ATmega32u4 avant de concevoir) — ne tirez jamais un servo directement d'une broche numérique.
• Oublier que la bibliothèque Servo occupe des timers : sur ATmega32u4, certains canaux PWM (analogWrite sur 3/5/6/9/10/11/13) et autres bibliothèques peuvent entrer en conflit de timer.
• Broche non PWM pour un analogWrite : les LED clignotent par tout-ou-rien au lieu de varier ; seules 3/5/6/9/10/11/13 sont PWM.