🛠 Monter la Due sur un bus CAN 500 kbit/s avec un transceiver externe

Objetivos

El chip SAM3X8E integra DOS controladores CAN — el argumento estrella de la Due para el sector automotriz e industrial — pero la hoja de datos oficial es clara: « CAN : Yes (ext. transceiver needed) ». No hay ningún transceptor soldado en la placa. Este tutorial configura un enlace CAN a 500 kbit/s con la comunidad due_can (collin80) y un pequeño módulo transceptor de 3,3 V, para luego enviar y recibir tramas.

Material

• 1 Arduino Due
• 1 módulo transceptor CAN de 3,3 V (SN65HVD230, o TJA1050 alimentado a 3,3 V en la parte lógica)
• 2 resistencias de terminación de 120 Ω (una en cada extremo del bus)
• 1 segundo nodo CAN para probar (otra Due + transceptor, o adaptador USB-CAN tipo PCAN/Canable)
• Biblioteca: due_can (https://github.com/collin80/due_can), a través del gestor de bibliotecas
• Nota documentada: los pines CAN0 están definidos en el core (CANRX0=68, CANTX0=69); verifica en tu revisión/clone que estas señales sean accesibles antes de soldar nada

Código completo

// Emetteur CAN0 a 500 kbit/s — transceiver externe obligatoire
#include <due_can.h>

void setup {
  SerialUSB.begin(115200);
  Can0.begin(CAN_500KBPS);        // CAN0 @ 500 kbit/s
  SerialUSB.println("CAN0 pret (500 kbit/s)");
}

void loop {
  // 1) Emission periodique
  can_frame tx;
  tx.canId = 0x123;
  tx.canIdLength = ONE_BIT;
  tx.dataLength = 8;
  uint32_t t = millis;
  for (int i = 0; i < 8; i++) tx.data[i] = (t >> (i * 8)) & 0xFF;
  Can0.sendMessage(tx);           // non bloquant

  // 2) Reception eventuelle
  can_frame rx;
  if (Can0.getMessage(rx)) {
    SerialUSB.printf("Rx id=0x%X len=%u\n", rx.canId, rx.dataLength);
  }
  delay(10);
}

Verificación esperada

Con un segundo nodo (otra Due o adaptador USB-CAN configurado a 500 kbit/s), las tramas con ID 0x123, de 8 bytes, que contienen el valor de millis en little-endian, se muestran cada 10 ms. En el adaptador USB-CAN: candump muestra 0123 [8] ... con un contador que aumenta. Los dos LED TX/RX del transceptor parpadean.

Errores frecuentes

• Buscar un conector CAN en la Due: no hay ninguno — la mención oficial « ext. transceiver needed » significa que sin un módulo externo, no aparece nada en el cable, aunque el código compile.
• Usar un transceptor de 5 V (MCP2551 solo): la lógica de la Due es de 3,3 V; usa un transceptor de 3,3 V o tolerante a 3,3 V en TXD.
• Olvidar las resistencias de 120 Ω en los dos extremos del bus: las tramas se envían, pero ninguna llega, o aparecen errores CRC.
• Mezclar velocidades: 250 kbit/s de un lado y 500 kbit/s del otro = silencio total sin mensajes de error.
• Confundir los pines: CAN0 = RX 68 / TX 69 en el core (CAN1 = 88/89); en algunos clones las señales no están enrutadas a un conector — de ahí la verificación previa en la revisión de la placa.
• No declarar la biblioteca due_can: el core SAM no proporciona una API CAN nativa; sin la librería, Can0 no existe.
• Conectar CAN_H/CAN_L al revés entre dos nodos: no hay ACK, ni mensajes de error; intercambia los dos cables.